工业机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能以及性能的主要因素之一。工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等，同时具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

　　另外，工业机器人的关键技术包括4个方面。

       ?？榛愦位目刂破魅砑低常喝砑低辰⒃诨诳吹氖凳倍嗳挝癫僮飨低矻inux上，采用分层和?？榛峁股杓疲允迪秩砑低车目判?。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能?？橄嗷バ鞴餐迪指貌愦嗡峁┑墓δ?。

      开放性?？榛目刂葡低程逑到峁梗翰捎梅植际紺PU计算机结构，分为机器人控制器(RC) 、运动控制器(MC) 、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒是通过串口/CAN总线进行通讯?；魅丝刂破?RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

       网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程是由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要?？刂破魃暇哂写?、现场总线及以太网的联网功能，可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

       机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

2018-02-05